Possono essere divise in due gruppi principali, quelle anteriori, tra le parti dello sterno, tra le cartilagini costali e lo sterno e tra le diverse cartilagini costali; e quelle posteriori, delle articolazioni costovertebrali.
Articolazioni costovertebrali
Le articolazioni costovertebrali sfruttano due punti, uno fra la testa della costa e i corpi delle vertebre, l'altro fra il tubercolo della costa e il processo trasverso della vertebra, originando una doppia artrodia Le due faccette sono rivestite di cartilagine articolare e separate dalla fibrocartilagine del disco intervertebrale, che prende contatto con la cresta costale. Fanno eccezione le articolazioni della prima e delle ultime due coste, artrodie semplici, in quanto si stabiliscono tra la costa ed una sola vertebra del livello corrispondente. I mezzi di unione sono dati dalla capsula articolare e dal legamento interarticolare della testa, fra loro strettamente aderenti. Tale legamento divide la cavità articolare in due parti, ciascuna delle quali rivestita con una membrana sinoviale propria. Il legamento manca nelle artrodie semplici.L'articolazione costotrasversaria è un'artrodia che si stabilisce fra i tubercoli delle prime 10 coste e i processi trasversi delle vertebre corrispondenti. Manca a livello delle ultime due coste, in quanto prive di tubercolo. Le superfici articolari sono rivestite di cartilagine ialina e, i mezzi d'unione, sono dati dalla capsula articolare e da alcuni legamenti a distanza. La membrana sinoviale tappezza la faccia interna dello strato fibroso. Le articolazioni costovertebrali consentono movimenti di elevazione ed abbassamento delle coste, rilevanti ai fini della funzione respiratoria.